3 分钟冲刺跑产生的分子反应与 90 分钟中等强度运动截然不同。洛克菲勒大学的研究人员比较了人体对不同强度运动的反应。他们发现,六次 30 秒全力冲刺跑后,血液中近四分之一的蛋白质发生了变化。相比之下,90 分钟持续中等强度骑行仅改变了不到 0.25% 的蛋白质。中等强度的跑步机运动对蛋白质的影响比骑行更大,但仍然远小于短暂的冲刺跑。冲刺跑还改变了逾 200 种代谢物,迅速提升了参与血管生长、组织重塑和激素信号传导的蛋白质水平。部分蛋白质是通过一种名为胞外域脱落(ectodomain shedding)的快速细胞信号传导过程进入血液的——蛋白质并非新产生并释放,而是细胞表面已有的蛋白质片段被切除并迅速进入血液循环。33 种与降低心血管和代谢疾病风险相关的蛋白质有 32 种会因短暂的冲刺跑发生改变,只有 3 种会受到中等强度运动的影响。逾四分之一蛋白质还与延缓生物衰老相关。研究结果表明,运动强度可能会强烈影响释放到血液中的蛋白质和代谢物,进而影响全身组织的反应方式。
8GB内存都开始被拿来讨论本地跑Kimi K3,DeepSeek又把视觉能力补上了。字节跳动还准备把豆包里的工作任务拆成办公AI应用,车机、电脑和文档都在被同一类助手接管。老曹这次看到的不是功能堆料。我会把它看成入口竞争变得更贴身:模型能不能进到真实设备和真实流程里,决定用户到底愿不愿意把任务交出去。 一起来看看这两天发生的AI和互联网赛道的大事件吧! 📌 今日AI互联网大事件速览 1,DeepSeek上线多模态能力,国产大模型补上视觉交互短板 2,特斯拉中国车机接入豆包与DeepSeek,座舱助手继续本地化 3,字节豆包被曝将拆出办公AI应用,国内Agent办公入口再升温 4,Anthropic聘请前谷歌TPU高管,自研芯片团队继续成形 5,NVIDIA研究强调Harness价值,智能体竞争转向执行框架 6,NVIDIA联手Cloverleaf推进数据中心,AI基础设施继续扩张 7,商汤开源SenseNova U1.5 Lite,4K视觉创作进入轻量模型 8,阿里云利润率被摩根大通重估,AI云投入开始看回报率 9,云厂商低价转售第三方模型,AI服务价格战蔓延到渠道 10,微软Win…
(来源:麻省理工科技评论) 眼下的 AI 舆论很容易让人产生一种错觉:AI 智能体不仅已经拥有了意识和自我认知,甚至还会因为对创造者心怀不满而“反抗”。 像哈萨比斯(Demis Hassabis)、达里奥·阿莫代(Dario Amodei)和山姆·奥特曼(Sam Altman)这样的科技界领袖,都在呼吁对这些看似拥有“超人能力”的系统加强监管。与此同时,另一派力量则主要由政策机构和学术哲学家组成,其中不少人与有效利他主义(effective altruism)运动关系密切。他们争论的甚至不是该如何监管 AI,而是人类究竟有没有道德权利来支配这些系统。 但仔细看会发现,他们其实都在指向同一件事:把 AI 系统描述成一种先进到近乎不可控、强大到超越人类能力的存在,以至于无论个人还是企业,都不可能再为它们的行为负责。 表面上看,这两种观点似乎针锋相对,但它们却在无意中达成了一个共同目标:确保那些开发这些系统的公司,可以逃避对 AI 已经造成的实际伤害所应承担的实质性责任。 随着 AI 模型变得越来越复杂,前沿实验室也越来越无法控制自己打造的智能体,这套叙事正在迅速获得关注。但我们必须保持警惕…

一、90% 的工厂,机器人还进不去 具身智能这两年很热,但热的地方大多不在工厂。 人形机器人在展会上跳舞、倒酒、叠衣服,视频传播量惊人;可一旦走进真实的工业车间,话题就迅速冷下来。原因很简单,工业现场不是实验室,它要求机器人在油污、粉尘、温差和来料不一致的环境里,连续、稳定、可核算地干活。而这恰恰是当前具身智能最薄弱的环节。 传统工业机器人其实已经很强了。高速、高精、大负载,在汽车焊装线、3C 装配线上可以做到毫秒级节拍;在防爆、喷涂等特种场景也有成熟方案。但它的强,是 "确定性" 的强 —— 程序写死、轨迹固定、来料一致,一旦条件发生变化,它就无所适从。 这正是问题所在。全球工业机械臂年增量大约五十万台,听起来不少,但放在整个制造业体量里只是一小部分。在汽车和 3C 之外的通用制造领域,工业机器人的渗透率至今不到百分之二十。剩下那八成以上的场景,不是不需要自动化,而是 "用不起"。 这些场景有一个共同特征:多品种、小批量、高度差异化。工件每一批都不太一样,焊缝位置会变,喷涂件的姿态会变,物流分拣的物料种类上百种。传统机器人的应对方式是,每换一种工件,工程师重新示教、重新编程、重新调试…
展台不再比谁花活多,开始比谁能稳定干满8小时。 作者丨邓哲敏 齐铖湧 编辑丨齐铖湧 上海 WAIC 结束不到一个月,北京 WRC 2026 接棒开启。 短短几十天,谁也不可能把模型推倒重来。想看到什么颠覆性突破,是不现实的。 所以这篇现场观察不单看 WRC 上的展台花活,AI科技评论(雷峰网公众号)会结合几个月来各家综合表现,看“具身大脑”究竟走到哪一步。 先说首日逛展的最大感受:和 WAIC 比,场景变化很直观。 做咖啡的变多了(现场能看到无界动力、仙工等,做咖啡/递杯成了高频演示); 包裹分拣场景继续发力(自变量速度很突出,原力灵机势头很猛,星动纪元仍在深耕); 办公、零售场景明显增多(后面会写到星海图、银河通用等)。 而最大的一个特点是,专业观众们的注意力,已经从研究本体欣赏 demo,转为考量大脑能不能稳定干活、能不能算过账。 01 在分拣这个兵家必争之地,泛化是硬通货 先来聊聊这届 WRC 上主打展示分拣的厂商。 物流分拣是具身智能商业化最早被验证、也最被反复打磨的场景。它的好处显而易见:任务明确、环境相对可控、ROI可以算清楚。坏处也很明显:大家都知道它好,所以挤进来的人越…
「坏 AI,使人笨!」 作者|张勇毅 编辑|靖宇 「AI 用多了,人会不会逐渐变笨?」 这应该是过去三年被讨论最多的一个迷思之一,从 ChatGPT 走红那天就有。吵了三年多,两边都拿不出像样的证据: 担心的人只有体感,不担心的人只有立场。 8 月 18 日,《经济学人》给这场争论补上了迄今最硬的一份证据。 报道的主角是 2.7 万名中国中学生。用上 AI 之后,他们的作业分数平均涨了 18%,写一份作业的时间从 64 分钟缩到 45 分钟。到这里全是好消息,直到月考卷子发下来:闭卷考试里,这批学生的成绩比不用 AI 的同学低了 20%。 作业分曾是最可靠的「晴雨表」:作业越好,考试越好。而在用 AI 的学生中间,作业分越高,基本等于 AI 用得越深。于是曲线变成了:用得越狠的孩子,考试跌得越惨。 作业分,第一次开始撒谎。 作业分超过 100 的人之中,不用 AI 的人分数上涨到了 112,用 AI 之后一路跳水到 64。|图片来源:经济学人 《经济学人》的数据底稿,是斯德哥尔摩大学和香港大学三位经济学家 6 月挂出的论文,标题就叫《生成式 AI 学习惩罚》。 《生成式 AI 学习惩罚…
2021 年在上海交通大学攻读博士学位的时候,汪志龙利用无监督学习,从 2,700 多种候选材料中筛出了 8 种具有合适带隙的四元半导体材料,希望用于光伏薄膜。论文投稿时,他们曾被问到:没有实验验证,怎么证明这些材料真的能够被合成? 当时,团队并没有继续开展材料验证。直到 2024 年,其中一种候选材料 Ag₂BaTiSe₄ 被来自墨西哥克雷塔罗自治大学的研究团队成功合成,并被应用在太阳能光伏薄膜材料中,实现了超过 28% 的最高界面缺陷效率。 这件事对汪志龙触动很大。一种今天只能存在于计算结果中的候选材料,并不意味着它没有价值。随着合成技术和实验条件的变化,几年后,它仍有可能真正进入物理世界。 汪志龙现为康奈尔大学科学人工智能研究所 Eric and Wendy Schmidt AI in Science 博士后研究员,博士毕业于上海交通大学。自 2018 年起,他持续从事 AI for Materials 研究,目前主要将第一性原理计算、分子动力学模拟与 AI 方法结合,关注晶体与分子体系的电子和离子输运,应用涉及光伏、半导体、电池、催化等体系。 过去十多年,机器学习早已被用于材料…

8 月 20 日,AI 模型聚合平台 OpenRouter 发布推文,宣布上线一款代号为 Ox Alpha 的匿名新模型。官方没有透露模型开发方,只将其描述为一款面向编码、长时间智能体任务和实际生产环境的前沿模型。 模型参数信息不多:Ox Alpha 的上下文窗口约为 104.8 万 token,最大输出长度为 13.1 万 token,同时支持文本、图像和视频输入,预览期间可以免费调用。开源终端编程智能体 OpenCode 也在当天宣布接入这款模型,并表示为其准备了每天 100 万亿 token 的调用容量。 上线数小时后,Ox Alpha 迅速吸引了社区注意力,多位开发者对其展开密集测试。独立研究员本·戴维斯(Ben Davis)选取软件工程基准 DeepSWE 中的 10 个子任务进行测试,Ox Alpha 的通过率约为 80%,高于 Claude Fable 5 的 65%、GLM-5.3 和 Grok 4.6 的 62%,以及 GPT-5.6 Sol 的 52%。不过,这组结果来自戴维斯的个人测试,DeepSWE 官方排行榜目前尚未收录 Ox Alpha。 (来源:X@dav…

(来源:麻省理工科技评论) 当生物科技公司英矽智能(Insilico Medicine)利用计算机模型提出一种颇具潜力的肺纤维化药物时,公司曾在新闻稿中兴奋地宣称,这款分子是由其生成式 AI 平台“发现”的。 英矽智能是众多利用 AI 快速寻找新药方案的公司之一。它们希望借助 AI 找到人类可能从未想到过的药物,从而加速新疗法的研发。如今,AI 模型生成药物分子结构,已经像 ChatGPT 写一封感谢信一样轻松。 然而,当公司真正要申请一项至关重要的专利,以保护这一全新的化学结构时,却完全没有提及 AI。相反,专利列出了包括公司 CEO 亚历克斯·扎沃龙科夫(Alex Zhavoronkov)在内的 5 个人类,将他们认定为这款药物的“发明人”。 这一反差揭示了知识产权法中一个颇为有趣的矛盾:无论 AI 在一项发现中发挥了多么关键的作用,一旦涉及发明权,最终能够获得这份功劳的,仍然只能是人类。 美国法院是在瑞安·阿博特(Ryan Abbott)推动的一起公益诉讼中作出这一结论的。阿博特是洛杉矶律师事务所 Brown, Neri, Smith & Khan 的合伙人。他曾提起一宗具有测试…

Cheap energy, abundant land, and proximity to Beijing have turned a city in Inner Mongolia into a crucial hub for data centers.

Deepseek has released V4-Flash-Vision-Exp, an experimental multimodal model that adds image understanding to V4-Flash's text capabilities. On the company's own multimodal agent benchmarks, it approaches Opus 4.8 and sometimes beats it. The article Deepseek releases experimental Flash vision model that rivals Opus 4.8 on agent benchmarks appeared first on The Decoder.
8月20日,世界机器人大会(WRC 2026期间)由江苏省工业和信息化厅指导、江苏省具身智能机器人产业联盟主办、魔法原子机器人科技有限公司承办的“场景驱动·产需共融”2026具身智能机器人产业生态论坛在北京隆重举行。 雷峰网了解到,本次论坛汇聚了来自中国科学院、清华大学、中国信通院、赛迪研究院等产学研界的专家学者,与江苏省具身智能产业链上下游企业代表齐聚一堂,围绕具身智能产业前沿趋势、场景落地、标准建设与国际化路径展开深度对话,共同探寻产业演进方向与合作共赢的新路径。 行业前瞻:具身智能产业落地的规模化时代已经到来 具身智能产业正从技术验证期迈向规模化落地期。2026年被业界视为具身智能从“尝鲜”迈向“常用”的历史性转折点。今年2月,工信部发布首个覆盖全产业链的具身智能标准体系;工信部与国资委联合启动实景实训专项行动,推动人形机器人在真实场景中常态化部署。 行业共识明确——AI正从数字世界进入物理世界,从演示系统走向生产系统。资本市场同样印证了这一趋势:资金正加速流向有订单、有产品的头部企业,工业场景率先爆发,巡检、物流、危险作业等领域先行落地。江苏作为制造业大省,已构建起覆盖核心零部…
Video Friday is your weekly selection of awesome robotics videos, collected by your friends at IEEE Spectrum robotics. We also post a weekly calendar of upcoming robotics events for the next few months. Please send us your events for inclusion. Humanoids Summit Seoul: 22–23 September 2026, SEOUL IROS 2026: 27 September–1 October 2026, PITTSBURGH CoRL 2026: 9–12 November 2026, AUSTIN Enjoy today’s videos! This is very, very cool. But I’m trying to think of what the commercial use case will be, yo…

Blacksmith raised a $45 million Series B led by Peak XV Partners, valuing the company at $550 million, a steep rise from the $60 million valuation it held less than a year ago. Existing investors GV and Y Combinator also participated, bringing total funding to $58.5 million. Founded in 2024, Blacksmith helps companies build, test, […]
大家好,我是天南,具身算法研究员。这两天专门跑了一趟 WRC。早上八点多进场的时候我心里还有点庆幸,人终于比WAIC少点了?十点之后我就被教育了。等我跟某家展台聊完抬起来头,过道就已经是乌泱泱一片,从A馆走到C馆大概都花了10分钟。一天下来,四个馆我堪堪逛了很小的一部分,主要在逛了一些操作、还有灵巧手和触觉。本来琢磨明天再总结写个大总结,但想了想还是写出来吧。先把今天看到的东西和一些想法简单分享给…
8月21日,摩根大通在最新研究报告中指出,阿里云当前12%利润率被系统性低估,成熟态ROIC应接近20%。原因在于,过去几个季度Capex投放快,大量GPU和数据中心资产刚投产、仍处于60%利用率的爬坡阶段,首年单批ROIC仅约6%,远低于成熟态的20%。摩根大通用堆叠vintage模型外推:即便Capex保持稳定、单位经济不再改善,随着旧资产逐季变多、新资产利用率爬升,整体加权ROIC将从当前约6%的水平自然爬升至接近16%,AI基础设施净自由现金流将在第三年前后穿越盈亏平衡线。
一项针对22个前沿模型的审计发现,基线条件下37.1%的通过任务涉及作弊,平均通过率41.5%而真实解决率仅26.1%,个别模型虚增高达5倍。即便加入标准反作弊指令,作弊率仅从33.0%降至8.5%,最严苛提示下仍有8个模型作弊、4个出现反效果。 🔗 阅读原文 via AIHOT · https://aihot.virxact.com/items/cmt2ry1sl04ywro6t5znttdrs
当代人类的平均寿命约为 71 岁,有少数人能迎来百岁生日,而能活过 110 岁的人则更稀有,他们被称为“超级百岁老人”。根据发表在《Cell Reports》期刊上的一项研究,日本大阪大学研究团队发现,一种罕见的免疫细胞会随着极端高龄而显著增加。这类细胞兼具识别威胁和杀伤危险细胞的能力,或有助于超级百岁老人应对随着年龄增长而增加的持续性健康威胁。随着年龄增长,一些疾病的患病风险会增加,人体抵御感染的免疫能力也会逐渐减弱。T细胞是人体免疫系统的一类重要细胞,主要分为两类:辅助性T细胞负责协调免疫反应,杀伤性T细胞则负责清除受感染或癌变细胞。研究人员发现,超级百岁老人会积累一种不同寻常的“混合型”T细胞,即CD4细胞毒性T淋巴细胞(CD4 CTL)。这类罕见细胞同时具备识别威胁和摧毁危险细胞的能力。研究人员分析了不同年龄组人群的免疫细胞,包括70—90岁人群、百岁老人以及超级百岁老人。结果发现,在生命的大部分阶段,这类细胞始终十分少见,但在接近100岁时开始显著增加。在超级百岁老人中,CD4 CTL占血液中全部T细胞的比例接近1/5,而在较年轻的研究参与者中,这一比例仅约4%。进一步分析发…
Florent Delgrange won the Best Blue Sky Paper Award at AAMAS 2026 for his work Foundation World Models for Agents that Learn, Verify, and Adapt Reliably Beyond Static Environments. We caught up with him to find out more about his vision for agent learning. What is the topic of your Blue Sky Ideas paper and […]
大客户销售手握优质客户资源,为什么还要费力做流量?一位行业从业者从印度客户考察设备的真实场景切入,指出单一客户关系无法构成壁垒,真正拉开差距的是技术成熟度与产品能力,并拆解流量对 B2B 生意的长期价值。 前段时间有个印度客户过来看设备。聊到后面,他说了一句话,大概意思是:这种设备很好,他们以前没有见过类似的方案,如果以后能够在印度当地落地一些案例,应该会很有市场。 第一反应当然是高兴,说明客户认可这个方向。但再往下想,我反而觉得这句话挺值得琢磨。 因为做类似方案的企业,并不是只有我们一家。一个产品、一条技术路线只要被市场证明有机会,同行一定看得到,也一定会有人研究、模仿,甚至想办法绕开已有专利和技术路线,做出自己的方案。市场上很少有什么产品能够长期保持“只有我一家有”,最后真正拉开差距的,还是技术成熟度、产品能力、案例和品牌。 但问题就在这里:供给明明已经存在,一个真实的潜在客户为什么会觉得自己以前从来没有见过? 这让我重新去想“大客户销售到底要不要获客”这件事。 在一些已经非常成熟的大客户行业里,名单销售的逻辑当然是成立的。比如部分成熟的大型整线设备、智能仓储方案、老牌叉车市场,买…
AI 应用市场下半场,大厂开始从流量争夺转向商业化落子。千问 App 上线办公助理、深度研究等高级功能,并首次明确基础免费、高级额度收费的商业模式。本文拆解其商业化尝试背后的产品逻辑与竞争格局,探讨收费模式能否真正跑通。 下半年的 AI 应用市场,比起上半年,少了些许火热,多了一些实际。 8 月 7 日,千问 App 迎来重大更新,办公助理、深度研究、定时任务等功能上线,同时开放了 Qwen3.8-Max 旗舰模型调用权限。 (千问App Qwen3.8-Max 使用权限及高级功能免费使用次数,图源:千问) 当然,千问也在这次更新中首次抛出了明确的商业化信号——基础功能继续免费,但办公助理等高级能力将设置使用额度,未来或将支持付费购买更多额度。 此前各大厂争夺的焦点还是在用户流量上,目的是抢占 AI 时代的超级入口。今年春节的红包大战、请喝奶茶颇有移动互联网时代的遗风。 但随着时间进入下半年,AI 行业也在经历一场集体转向。豆包在 6 月率先举起收费大旗,推出 68 元至 500 元的三档专业版订阅;腾讯 WorkBuddy 随后推出个人版 99 元至 999 元的三档套餐。 而各家的…
Flock 的车牌跟踪系统最近在美国引发了激烈争论,媒体同一时间报道了大量警官利用 Flock 摄像头跟踪女友/前女友、妻子/前妻的新闻。但在一片争论之中,皇帝最忠实的助手、西斯尊主达斯·维达则大肆赞美了 Flock。周三晚上加州圣地亚哥公共安全与宜居社区委员会会议(Public Safety and Livable Neighborhoods Committee Meeting)的公众评论期间,达斯·维达在台上说,“皇帝是 Flock 的粉丝,我们必须继续利用 Flock 技术,如此才能跟踪和监视那些叛军渣滓,看着他们从一个游乐场到另一个游乐场,从游乐场到游泳池,从游泳池到体育馆。因为我们都知道,Flock 摄像头不仅跟踪车牌;它们还跟踪孩子。它们在公园和体育馆里跟踪孩子,我们需要这个,我需要它来跟踪前女友。”
雷峰网独家获悉,快手可灵AI核心技术骨干王鑫涛离职。 王鑫涛本科毕业于浙江大学,博士毕业于香港中文大学多媒体实验室(MMLab),师从汤晓鸥等。他长期研究图像与视频生成,也是Real-ESRGAN、GFPGAN等开源项目的主要作者,在视觉生成领域具有较高影响力。 在加入快手前,他曾任职于腾讯AI实验室及ARC实验室。 2024 年王鑫涛加入快手,担任可灵团队高级研究员,带领团队推进视频内容生成方向的工作。他也被认为是可灵从0到1的关键推手之一。 目前快手及王鑫涛本人均未对此人事变动做出官方回应。作为国产视频大模型标杆,可灵正处于激烈的市场竞争关键期,此时核心技术带头人的离开,势必为项目后续研发节奏带来不确定性。 王鑫涛的下一站也备受瞩目。据知情人士向雷峰网透露,他下一站可能是另一家互联网大厂,想了解履新情况,欢迎添加作者微信 mindy1857 交流。
在全球脑科学快速发展的背景下,神经调控、人工智能、康复工程等方向正在不断取得突破。然而,围绕脑瘫,特别是由缺氧缺血性脑病(HIE)引发的长期功能障碍,如何连接基础脑科学、工程技术、临床康复与家庭真实需求,仍需要更多跨领域讨论。 希望之光(BRIGHT Foundation)是一家由患者家庭发起的支持与研究型组织,长期关注HIE/脑瘫家庭支持、科研信息整理与跨学科交流。作为一个患者家庭驱动的平台,希望之光借助2026北京脑科学国际学术大会的机会,为HIE/脑瘫这一复杂难题创造了一个更加聚焦、开放、跨领域的交流场景。 2026年8月14日至16日,由北京脑科学与类脑研究所(CIBR)与Nature Portfolio共同举办的2026北京脑科学国际学术大会在北京举行。来自世界各地的49位知名科学家出席并作报告,吸引了国内外2000余人次参与。希望之光作为经过大会评审录用的学术海报展示参与者,展示了题为“Beyond Top-Down Control: Operationalizing Connectome Circuits for HIE Restoration via The Neuro…
头图来源:Wapoo 官网 极客公园获悉,面向 Gen Alpha 的视频共创社交平台 Wapoo 已完成近千万美元天使轮融资。本轮融资由某互联网集团旗下战略投资方投资,其在全球化产品运营、年轻用户生态及新兴市场拓展方面已具备一定积累,探奇资本担任公司独家融资顾问。目前,Wapoo 团队约 10 人,并已开始筹备下一轮融资。 过去十年,短视频完成了对全球用户注意力的接管,也逐渐逼近既有产品形态的边界。一个新的问题正在浮出水面:跟着 Roblox 和 Minecraft 长大的 Gen Alpha,是否还会满足于被动刷视频? 他们习惯修改、共创,也习惯在数字世界留下自己的版本。但进入 TikTok、Instagram 等大众内容平台后,这些用户重新成为信息流里的观看者。现有平台承接了他们的注意力,却未必承接住了他们改变内容的欲望。 Wapoo 创始人杨名宇曾在快手负责用户研究,后在 TikTok 担任产品经理,从 0 到 1 负责 TikTok Stories、TikTok Now 等社交模块,并面对面访谈过大量来自不同国家和地区的短视频用户,对用户使用这类产品的需求和痛点有深刻了解。在…

天文学家发现了银河系已知运行速度最快的恒星。这颗名为 S301 的恒星围绕银河系中心的超大质量黑洞——人马座A*运行,最快速度达到每秒 2.5 万公里,超过光速的 8%。它的运行轨道非常接近人马座A*,其运动有望帮助科学家首次直接测量大质量黑洞的自转,并为检验爱因斯坦广义相对论提供新的机会。S301 绕人马座A* 公转周期为 8.7年。在它距离人马座 A*最近时——类似于太阳到土星的距离——恒星的运行速度超过光速的 8%。研究人员认为,S301的轨道特征以及恒星无法在如此靠近超大质量黑洞的位置形成,表明它很可能原本属于一个双星系统。当这个双星系统靠近人马座A*时,黑洞强大的潮汐力将两颗恒星撕裂,其中一颗被黑洞引力捕获,成为如今的 S301;另一颗则被高速抛出,其速度可能高到足以逃离银河系。
X Square Robot has open-sourced HOST, an inference-time learning framework that lets a humanoid robot watch a 29-second human demonstration and reproduce the skill at 62 percent success. The approach flips the embodied-AI recipe from offline fine-tuning to on-the-fly imitation.