开源项目共 58 个 · 筛选后 7 条

Physical-Intelligence/openpi

机器人基座模型公司 PI 开源的 π0/π0.5 VLA 模型代码与微调流程（OpenPI），流式输出动作的 VLA 代表作。

openvla/openvla

7B 参数开源 VLA 基座模型（基于 Prismatic VLM + Open X-Embodiment 数据训练），单卡可微调，被广泛用作具身模型的对比基线。

NVIDIA/Isaac-GR00T

NVIDIA 开源的人形机器人通用基座模型 GR00T N1（双系统架构：快系统 VLM + 慢系统 Diffusion 动作块），配套数据管线与微调脚本。

NVIDIA模型/VLA

thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer

目前最大的开源双臂机器人操作扩散基座模型（1B 参数，多机器人本体数据联合训练），国内团队主导。

Tsinghua University et al.模型/VLA

AgibotTech/Genie-Envisioner-V1

智元开源的具身世界模型与策略平台：视频扩散世界模型 + 指令条件流式策略，覆盖操作任务的理解、预测与执行闭环（含 GE-Sim 世界模拟器）。

Open-X-Humanoid/HEX

「天工」团队开源的全身人形 VLA 框架（Humanoid-Aligned Experts）：面向跨本体全身操作的视觉-语言-动作模型，权重与数据在 Hugging Face 开放。

OpenGalaxea/GalaxeaVLA

星海图开源的 G0.5 视觉-语言-动作（VLA）模型：通用操作基座模型，配套数据与部署工具。

星海图模型/VLA

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